第一周机器人操作系统(ROS)入门

Ubuntu18.04安装ROS--实现小海龟仿真

目录

• Ubuntu18.04安装ROS--实现小海龟仿真
  • • 一、ros介绍
    • 二、ros软件安装
    • 三、ros案例--小海龟

一、ros介绍

ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。

二、ros软件安装

1.添加ros软件开源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.安装ros

sudo apt update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

4.初始化

sudo rosdep init
rosdep update

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、ros案例--小海龟

1.启动ros master

roscore

2.启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

每个步骤分明需要打开一个终端，最后通过方向键控制