为什么引入齐次坐标？在实际中，我们的向量（流形）是不变的，但是可以由多个坐标，当同一个流形在不同坐标系中变换时，通常是先旋转后平移，比如，三维坐标的变换：
从有三个坐标，a，b，c，我们知道坐标a变换到坐标b的变换方程是：b = R1 * a + t1，从坐标b变换到c的变换方程是： c = R2 * b + t2.
这时候，坐标a变换到坐标c的方程是：
c = R2 * b + t2 = R2 * （R1 * a + t1） + t2 是不是很丑？
而且，我们“通常”的解决方式是啥？ 是矩阵运算，因此，齐次坐标“ 应运而生”：
这一样，C = T2 * T1 * a^ 了，是不是很简洁好看，缺点是，维度要增加一维