两驱或者四驱主动轮，实现同时采集编码器值和速度同时执行，可以通过CANOPEN_PDO报文来实现，具体方法（Compley驱动器）：
1、默认RPDO和TPDO
2、实现步骤
1)驱动器选择CAN通讯（basic_setup->POSITION->）
2)启动NMT开始通讯
3)PDO配置：a/设置通讯对象RPDO无效b/通讯类型（255：异步 1：同步触发），选择同步触发方式c/映射对象，默认即可d/设置通讯对象RPDO有效
4)启动远程节点
5)上传编码器值：发送PDO，读取0X6064编码器值，再发送SYNC
6)下载速度值：接收PDO ，下载0X60FF速度值，再发送SYNC