Relation-Shape Convolutional Neural Network for Point Cloud Analysis(CVPR 2019)

代码：https://github.com/Yochengliu/Relation-Shape-CNN

文章：https://arxiv.org/abs/1904.07601

作者直播:https://www.bilibili.com/video/av61824733

作者维护了一个收集一系列点云论文、代码、数据集的github仓库:https://github.com/Yochengliu/awesome-point-cloud-analysis

这篇paper是CVPR 2019 Oral & Best paper finalist

Abstract & Introduction

在点云中，由于不规则点中隐含的形状很难捕捉，使得点云分析非常具有挑战性。在本文中，作者针对点云数据提出了RS-CNN，即Relation-Shape Convolutional Neural Network，其核心思想是从几何拓扑中学习点云关系信息。RS-CNN在多个数据集中都取得了SOTA的表现。
主要贡献如下：

提出了一种新型的从关系中学习的卷积算子关系形状卷积。它可以显式地对点的几何关系进行编码，从而在很大程度上提高了对形状的感知能力和鲁棒性。即，RS-Conv
提出一个具有关系形状卷积的深层层次结构，即，RS-CNN。将规则网格CNN扩展到不规则配置，实现点云的上下文形状感知学习。即，基于RS-Conv设计的RS-CNN
在三个任务中对具有挑战性的基准进行广泛的实验，以及深入的经验和理论分析，证明RS-CNN达到了SOTA的水平。即，精度高效果好（modelnet40 93.6）

Shape-Aware Representation Learning

首先，作者归纳了一个通用的卷积公式

[f_{P_{sub}}=sigma(mathcal{A}({ au(f_{x_{j}}),forall x_j})),d_{ij}<rforall(x_j) in mathcal{N}(x_i) ]

其中，(x)表示3D点，(f_{x_j})表示({x_j})的特征向量，(d_{ij})是(x_i)和(x_j)之间的欧式距离Euclidean distance，( au)用于转化单点特征，(mathcal{A})表示聚合函数，(sigma)为激活函数。在这个公式中，(mathcal{A})和( au)的定义很关键，也就是这篇paper的创新所在。

首先，如果将这个公式套用在2D图像当中，则( au(f_{x_{j}})=W_j cdot f_{x_j}),其中(w_j)为learnable weight（可以理解为卷积核），“(cdot)”表示点乘，(mathcal{A})表示求和，其实就是一个卷积操作。而传统卷积有两个问题，1是不具备置换不变性，2是没有学习到形状信息。因此，作者对(mathcal{A})和( au)进行了修改，使其处理点云信息时，具有置换不变性，以及能够学习到形状信息。置换不变性在pointnet中已经实现，就是用max来表示(mathcal{A})，那么剩下的就是学习形状信息，那么如何学习形状信息?就是通过这个( au)实现的。
为了捕获形状信息（或者关系信息），作者将( au)定义为：

[ au(f_{x_{j}})=W_{ij} cdot f_{x_j}=mathcal{M}(h_{ij})cdot f_{x_j} ]

(mathcal{M})用于将两个点的关系映射为high-level的信息（(mathcal{M})实际上就是MLP，将低维特征映射成高维特征，而低维特征就是点的位置关系，比如两个点间的距离，相对坐标等），而(h_{ij})就是低维特征。
RS-Conv的流程图如下：

首先通过FPS进行采样，得到质心(X_i)
在球形领域寻找近邻，(X_j)
对于每个邻居点j，计算j和i的low-level信息，即(h_{ij})，(h_{ij})的表示方法很多，作者在论文中将其定义为(h_{ij}=[3D-Ed,x_i-x_j,x_i,x_j])，即将两点间的欧式距离(1维)，相对坐标(3维)，i的坐标(3维)和j的坐标(3维)进行拼接，得到一个10维的low-level信息。
使用MLP将(h_{ij})映射成高维信息，即(mathcal{M}(h_{ij}))，得到(W_{ij})，注意，这边映射成高维信息的(W_{ij})的维度要和(f_{x_j})的特征维度相同，才可以进行点乘操作
将得到的(W_{ij})和(f_{x_j})进行点乘。
max操作，聚合所有近邻的信息作为质心(x_i)的新特征，接着为了实现更强大的形状感知表示，将(x_i)进行进一步的通道提升映射。即上图中的channel-raising mapping

以上就是RS-Conv的操作过程。有点复杂，类比成2D图像的卷积的话，一个明显的区别是RS-Conv的卷积核(W_{ij})是通过(h_{ij})（即低维关系信息）学习来的，这也是本文的最大创新点，但实际上，这个操作在其他论文中也有出现，比如GACnet，DGCNN只是他们定义(h_{ij})的方式不同。
网络结构如下

比较简单，不赘述，具体如何实现需要看代码。

实验

Shape classification.

Shape part segmentation

Normal estimation

消融实验

虽然在modelnet40上取得了93.6的结果，但是看消融实验可知，作者加入了很多trick才得到这样的精度，比如Pointnet++中的多尺度，以及voting test(具体是啥暂不明了)，如果去除多尺度和voting test只能达到92.2的精度。虽说创新点少，但论文中那么多的分析也需要大量的积累才能做到。

聚合函数，即(mathcal{A})的消融实验

对于low-level信息，即(h_{ij})的消融实验

总结

在这项工作中，作者提出了RS-CNN，即 Relation-Shape Convolutional Neural Network，它将规则的网格CNN扩展到不规则的配置来进行点云分析。 RS-CNN的核心是一种从低维信息中学习relation的新型的卷积运算器。通过这种方式，可以对点的空间布局进行明确的推理，从而获得判断形状的意识。此外，还可以获得良好的几何关系支撑，如对刚性变换的鲁棒性。因此，RS-CNN可以实现上下文感知的形状学习，具有很高的学习效率。