ABB机器人选项611-1 Path Recovery使用记录

 PROC Routine1()
        VAR num r1;
        VAR num r2;
        VAR num r3 :=0;!开始赋值为0
        PathRecStart pathrecid1;    !记录运行路径
        MoveJ p10,v1000,z50,tool0;
        MoveJ p20,v1000,z50,tool0;
        MoveJ p30,v1000,z50,tool0;
        r2:=r1/r3;                  !除零进行错误处理
        MoveJ p40,v1000,z50,tool0;
        PathRecStop Clear;         !清除记录的路径
        Stop;
        MoveJ p50,v1000,z50,tool0;
    ERROR
            StorePath;              !开始路径恢复
            PathRecMoveBwd;         !撤回到记录初始位置P10
            r3:=2;                  !将r3重新进行赋值,这个位置可用来处理对应错误事件
            PathRecMoveFwd;         !错误处理完后返回到记录最后点位P30
            RestoPath;              !关闭路径恢复
            StartMove;              !允许路径进行移动
            RETRY;                  !重新从报错位置运行
 ENDPROC

上图为视频程序