《控制系统设计指南》第三章控制系统的调试读书笔记（二）

1调试：是为了获得期望性能而设置控制器增益的过程，调试的目标使确定系统响应的最优增益。

2系统不稳定的原因：（1）正向反馈（2）相位滞后积累为180度时，控制回路的增益大于1

3 PI控制律：比例项提供稳定性和高频响应，积分项确保平均误差趋于0。它只有两个增益需要调试，没有稳态误差，响应速度快。但对于阶跃信号，会产生很大的超调。

4描述系统稳定的两个量度：相位裕度和幅值裕度

5 调试的难度在于有多个增益来需要调整，分段调试的目标是多多个调试增益进行解耦，使得它们可以单独调整

6在真实的实际系统中，被控对象的增益并不总是恒定不变的。这时需要采用增益调度的技术来进行控制。

7 饱和与同步：饱和是一种非线性效应，它不说明系统的稳定性和系统响应快慢的能力，此时系统处于锁定状态。

问题：

1“控制一个没有反馈环节的变量意味着信号可以通过它的微分来进行操作”是什么意思.

2 系统的超调量与相位裕度之间有着什么样的联系？

3 为什么内环的作用就相当于外环内部的一个低通滤波器？

4 对于开环设计法不是很理解，还需要仔细看看。