《自动化技术中的进给电气传动》第一章的1.3节读书笔记（二）

1.3时间域描述

1.3.1微分方程：微分方程用来描述物理传递环节和系统的数学模型。

直流电机的信号流模型：

（1）首先将机械传递环节所有的运动部件折算成电动机轴上的转动惯量，记负载转动惯量为,电动机转动惯量为，所以电动机轴上的总转动惯量为

（2）恒定磁场励磁时，直流电动机的基本方程为：

（3）根据上述方程：可以画出工作原理框图

也可以得出总的微分方程：

假定确定输出电压变化的基准响应特性。此时该电机传动系统就等同于一个P-T2环节。

1.3.2阶跃响应特性

1阶跃响应特性：用来描述一个传递环节或一个系统的输出量在输入量发生一次阶跃式变化时的随时间变化过程。

2在线性系统情况下，齐次的部分解描述系统的动态部分，特解描述静止状态，两个部分解之和为总解。

3上升斜坡响应特性：在传递环节的输入端施加一个斜坡函数信号，观测输出信号的变化过程。传递环节的微分特性只能利用该特性来测量。

4单位脉冲响应特性：脉冲节约函数信号主要被应用在稳定状态只允许小偏差的系统中，也可用来测试单纯的积分环节。

问题：

1 阻尼因数决定着超调量和起振时间，传动系统的阻尼可以通过恒定的摩擦转矩而增大。应当注意由此所产生的摩擦反向不灵敏区，会对工件的精度产生不利影响。（什么是摩擦反向不灵敏区，为何会产生不利影响）

2为什么说在具有大惯量的系统中，斜坡函数作为测试信号意义深远。