【笔记】ROS常用命令

环境相关

查看当前环境下包含的包路径
echo $ROS_PACKAGE_PATH
查看包含的包的路径
roscd package

TF树相关

查看所有坐标系的状态
rosrun tf tf_monitor

Topic相关

查看正在运行的节点
rosnode list
查看正在运行的话题
rostopic list
按发布者和订阅者分类话题
rostopic list -v
查看对应节点的发布者和订阅者
rostopic info /topic
查看话题中的类型/格式的具体内容
rosmsg show xxx
往话题发布消息
rostopic pub /topic msg
查看话题上的消息
rostopic echo /topic

rqt相关

查看node和topic关系图
rqt_graph
动态显示数据变化
rqt_plot
查看数据发布
rqt_console
查看和修改参数
rqt_reconfigure

感谢以下Geeks：

ROS 之话题topic中 命令小总结
https://blog.csdn.net/Mr_dhy/article/details/81672289
理解ROS rqt_console和 roslaunch
https://www.cnblogs.com/CZM-/p/5867996.html