02 Opencv系列（二）ROS框架下的摄像头调用方法

基础步骤：

1.配置工作环境

构建catkin_ws工作空间（预先建立相应文件夹）

cd ~/catkin_ws/src

安装和编译usb_cam

git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam usb_cam
cd usb_cam
mkdir build 
cd build 
cmake ..
make

2.启动和测试

roscore //启动ros

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch //单独终端下运行

3.报错解决方案

错误1：v4l2-ctl: not found

sudo apt-get install v4l-utils

错误2：[usb_cam-test.launch] is neither a launch file in package [usb_cam] nor is [usb_cam] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file2

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //编译完成后，一般要刷新环境，避免找不到工作环境，要在运行usb_cam usb_cam-test.launch 测试命令前，与测试命令同一终端下执行。

4.使用外部USB摄像头方法

与前述方案相似，但需要查询设备编号，一般默认笔记本自带摄像头是video0。

在src/usb_cam-develop/launch文件中的launch文件进行设备号更改，并保存。

ls /dev/video*//查询出现在的设备号（我设备号是video3）