https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499
特征点法：
通过特征点匹配来跟踪点，计算几何关系得到R,t，BA来优化R，t，流程大致如下：
直接法：
直接法是从光流法演变而来的，是基于灰度不变假设，计算最小光度误差来优化R,t，流程大致如下：
光流法：
基于灰度不变假设，把特征点法中的描述子和匹配换成了光流跟踪，之后求解R，t的过程是一样的，流程大致如下：
那么这三种方法的优缺点各是什么呢，近期在学了视觉slam后做了初步的总结，希望大家批评指正。
PS.大多数情况下一种方法的有点即使另外一种方法的缺点，所以在一下没有提到的优缺点可以从其他方法的优缺点中获取。
由于直接法是光流法的衍生，所以他们有很多的相似性。
有不正确的地方希望大家指出，谢谢！
原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_38203573/article/details/79787499