团队项目开发日志（三）

团队项目开发日志（三）

动力学计算对像的刚体(body)和作为碰撞检测对像的形状(geometry)：

在ODE中，动力学计算和碰撞检测计算是独立封装的。其中碰撞检测库OPCODE是标准。在ODE中使用碰撞检测功能的时候需要生成碰撞检测用的Space和动力学计算用的World。物体有两个属性：作为动力学计算的对像的Body(刚体)和作为碰撞检测对像的Geometry(形状)。

Body的制作方法：

1）Body生成： dBodyID dBodyCreate(dWorldID world);在world中生成body，返回Body的ID
2）质量参数的初始化 void dMassSetZero(dMass mass); 初始化包含质量、重心位置的质量参数masss。
3）质量参数计算 void dMassSet**Total(dMass *mass, dReal total_mass, ...)。
4）为Body设置质量参数 void dBodySetMass(dBodyID body, const dMass *mass); 为body设置质量参数设置为mass。
5）设定Body的位置 void dBodySetPosition(dBodyID body, dReal x, dReal y, dReal z)。

Geometry的制作方法：

比较简单，只需要调用函数 dGeomID dCreateSphere(dSpaceID space, dReal r); 即可生成球。

Body和Geometry对应：

调用函数 void dGeomSetBody(dGeomID geom, dBodyID body);