感觉代码不错，以后肯定会用到，侵删
#include <reg52.h> #include <string.h> //C语言中memset函数头文件 #define unsigned int uint typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标Desired value double Proportion; // 比例常数Proportional Const double Integral; // 积分常数Integral Const double Derivative; // 微分常数Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors }PID;
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====================================================PID计算部分 =======================
==============================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp->SumError += Error; // 积分 dError = Error - pp->LastError; // 当前微分 pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error; return (pp->Proportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError // 微分项 ); } /*=======================================================
============================================= Initialize PID Structure PID参数初始化 =============
========================================================================================*/ void PIDInit (PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(PID)); }
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============================================== Main Program 主程序 ===================
==================================================================================*/ double sensor (void) // Dummy Sensor Function { return 100.0; } //void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function //{} void main(void) { PID sPID; // PID Control Structure double rOut; // PID Response (Output) double rIn; // PID Feedback (Input) PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients sPID.Integral = 0.5; sPID.Derivative = 0.0; sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint for (;;) { // Mock Up of PID Processing rIn = sensor (); // Read Input rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation //actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes } }