函数调用、参数类型、返回结果，积木模块
压栈：通用寄存器、cpsr状态寄存器
rtos移植：cpu移植、心脏时钟tick_timer移植
实时操作系统的实时性肯定干不过裸机，系统的调度、切换肯定要消耗cpu资源，但是如果上了系统层面的话，板级资源比较多，外设挂载相对比较容易，所以说实时操作系统的对抗有很大程度上是整个系统周围环境的对抗，是周围资源挂载的对抗，当然可靠性是必然的，没有说特别差劲的rtos，只要拿出来能经过市场的考验，关键是使用rtos的人，重中之重是rtos使用人员的设计思想才是起决定作用的，代码框架的合适与否也决定了后期的修改与维护的难易程度