ROS大型工程学习（三） ROS常用命令行

1、rosbag

对ros包进行操作的命令。

（1）录制包：

rosbag record -a //录制数据包，所有topic都录制

rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3  //只录制需要的topic

rosbag record -O filename.bag /topic_name1 //录制并命名数据包名称

如果在 launch 文件中使用 rosbag record 命令，如下：

<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/> 

默认存放路径是 ~/.ros 中。

（2）检查包

rosbag info filename.bag  //显示数据包信息，比如录制时间、话题、版本等等

（3）回放包

rosbag play <bagfile> //播放过程中，空格可以暂停播放

2、roscd

直接切换到ros包的位置。

roscd 包名[/子文件夹] 

3、rosrun

直接运行ros节点文件。

rosrun package名 executable文件

4、roslaunch

启动多个节点

roslaunch package_name file.launch

如果运行过程中系统发现没有开启roscore，会默认打开。

这个文件中可以写哪些东西？

官方文档写的非常清楚：

http://wiki.ros.org/roslaunch/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects

5、rosmsg / rossrv

rosmsg 和 rossrv 用法完全一样。

（1）rosmsg show显示msg类型

rosmsg show sensor_msgs/CameraInfo

（2）rosmsg list 显示所有的msg文件

rosmsg list

（3）其他的不常用，想了解的话见官网 http://wiki.ros.org/rosmsg 

6、rostopic

rostopic list  //查看ROS正在发布的话题

rostopic info /brov/thruster_command  //查看pub,sub,type

rostopic pub /brov/thruster_command sensor_msgs/JointState "header: /往话题发消息

//输出”header 后Tab键补全即可出现以下内容：
seq: 0
  stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
  frame_id: ''
name: ['']
position: [0]
velocity: [0]
effort: [0]" 

//在这里，我发布两个数据，position(位置)和velocity(力度)，添加参数，回车即可，如下：
  seq: 0
  stamp: {secs: 0, nsecs: 0}
  frame_id: ''
name: ['']
position: [200]
velocity: [12]
effort: [0]" 

rostopic echo /brov/thruster_command //打印话题发布的内容
//rostopic echo +话题

rostopic hz /topicname //获取话题发布频率