（一）ROS的安装与环境配置

1.设置教程

1.1 打开system setting（系统设置）->Software&Updates（软件与更新）

1.2点击上方Other software（其他软件）,点击左下角add（添加）按钮

1.3下面一段复制进去

deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ trusty main

1.4 确定点Add Source 勾选选项

就可以愉快地在终端（快捷键：CTRL+ALT+T）里

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

2正式安装和配置环境：http://wiki.ros.org/

2.1 添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 更新并安装

确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update //确保你的 Debian 软件包索引是最新的
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full  //桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

2.4 初始化 rosdep

sudo rosdep init  //在开始使用 ROS 之前你还需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具。
rosdep update    //更新ROS源代码。这个命令相当于 Linux 使用 sudo apt-get update 来更新系统软件，它的作用就是更新 ROS 系统中的软件包

2.5 环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多。

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc  //意思是：将source /opt/ros/indigo/setup.bash这句话 ，添加到 ~/.bashrc 文件中。
source ~/.bashrc

• Q： 为什么要添加这个 ros 环境变量到~/.bashrc文件？
  A： 我们要想在终端中使用 ros 相关的命令的话，必须要先添加 ros 的环境变量，就是必须要先执行命令：source /opt/ros/indigo/setup.bash，然后才能使用 ros 相关的命令。所以，每次新打开一个终端，就要执行一次 source /opt/ros/indigo/setup.bash 命令，这样很麻烦。.bashrc 文件是终端的启动文件，我们将这句话添加到启动文件中的效果就是，我们每次新打开一个终端，都会自动执行这句话。所以，直接将这条命令写到 ~/.bashrc 文件里。

2.6 安装 rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall   //rosinstall是 ROS 中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个 ROS 软件包下载很多源码树。

2.7检查你的ROS已经配置好了：

一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

export | grep ROS

 或者输入以下指令进行检查：

roswtf

注意：如果什么都没有，我们必须对 ROS 进行配置环境变量，才可以在终端中使用 ROS 的相关命令和工具，即： source /opt/ros/indigo/setup.bash

        【source命令用法：source FileName    作用:在当前bash环境下读取并执行FileName中的命令。
         注：该命令通常用命令“.”来替代。   如：source .bash_rc 与 . .bash_rc 是等效的。】

        再进行上面的检查，出现如上结果说明成功。但是我们使用 source 这个 指令来添加环境变量有一个缺点： 它只作用于当前终端，如果我们重新打开一个新的终端，

        我们使用 export | grep ROS 命令来查看当前终端上的环境变量我们依然得不到想要的结果，所以就需要上面的2.5 环境设置。

 到这里说明ROS-indgio就安装完成了。接下来，我们要做的事情是：开始ROS基础学习。

 

2.8卸载Indigo：用apt-get方式安装indigo的，卸载使用如下命令：

$ sudo apt-get remove ros-indigo-*

卸载成功的效果：就是/opt/ROS/indigo文件夹被删除

 补充：

要查找可用软件包： apt-cache search ros-indigo