四元数与旋转

四元数

1+ai+bj+ck
一个实数加三个虚数（四个维度），类比于复数的1+i(二元数，二个维度)
作用：用于旋转
优势：可以增量旋转；避免万向锁

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原文地址：https://www.cnblogs.com/Henry-ZHAO/p/14311527.html