用了差不多一个星期的时间，大家协作一起把咖啡机项目结完成了。我参与的是控制组的代码编写任务，按照需求编写了最基本的咖啡类和根据咖啡类对象求取机器人关节角度的Robot类。Robot类主要是根据提交的Coffee类，调用SetCoffee类，获得所需要的原料及其工件坐标系下的坐标，再根据坐标调用Solver类，求取机器人两条手臂的角度值，返回给界面组。
代码量不是很大，但是和小组里面讨论比较多，也遇到了一些问题。大家开始的时候准备统一一下使用的软件，结果遇到了一些分歧，软件装上之后也出现了一些兼容性问题，其实控制组只是编写控制处理代码，不需要界面编写的话，并不需要统一使用的软件，我们所写的相当于是一个很简易的库，所需要遵循的是一个共同确定的代码规范，所以最后尽管使用软件不同，也还是完成了项目。开始由于代码规范确定的并不是很清楚，后面将代码合到一起进行编译的时候，编译器是报了不少错的，后来将代码统一规范之后，问题就解决了。
在开始代码编写的时候，不仅需要写好代码规范，还需要制订一个代码框架，定义好每个类所拥有的成员名称及其功能，留好一个相应的接口，方便其他人的调用，并且大家也可以同时开始编写代码。
通过这次项目，我了解了如何去参与一个团队项目，大型工程需要团队来协作，沟通交流是必不可少的重要部分，制定相应的标准规范，根据同一个构架编写代码，最终才可以完成团队项目。