一、背景： 还是继续CAN通信，要节省开发时间，使用库函数可大大降低开发周期，并且还能确保寄存器的配置几 乎是万无一失，所以，在此就STM32F10xx的CAN操作库函数的使用做个简析。 STM32有库函数这件事，对软件开发人员来说是极其利好的，对库函数有褒有贬，说不好的，无非就是 库函数会占用一些额外Ram，并且不利于新手对于这款单片机更深层次的理解等等。我倒觉得，不应当有这 些顾虑，首先，库函数那都是由一些非常牛，并且对该型MCU极其了解的厂方工作人员编写，不去说万无一 失，但也是绝对按照标准来的好东西；其次，开发最重要的既是时间，先利用库函数实现快速开发，如若需 要深层次定制或者更改，再来对其进行研究，这样就可以节省时间去完成别人还未做过的事情，然后自己努 力去变成一个为别人提供库函数的人 :) ；至于新手，若需要知道如何正确使用库函数，必然会去研究手册 上那些东西。所以，推荐有库函数则优先使用库函数。貌似跑题了 - -! 继续，开始正文。 二、正文： 1、void CAN_DeInit(CAN_TypeDef* CANx) // 操作APB1外设复位寄存器。对CAN进行复位操作。 // 在STM32F10xx中，CAN的时钟由APB1分频提供。 2、uint8_t CAN_Init(CAN_TypeDef* CANx, CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct) // 根据CAN_InitStruct结构体（详见以下），对CAN进行初始化操作。 typedef struct { // CAN_Mode(Loop back mode) /* 0: 禁止环回模式。 * 1：允许环回模式。 */ uint8_t CAN_Mode; // 以下4个参数，决定了CAN的波特率（具体如何配置，网上有计算工具） uint16_t CAN_Prescaler; uint8_t CAN_SJW; uint8_t CAN_BS1; uint8_t CAN_BS2; // TTCM(Time Triggered communication mode) /* 在该模式下，CAN硬件的内部定时器被激活，并且被用于产生(发送与接收邮箱的)时间戳， * 分别存储在CAN_RDTxR/CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在每个CAN位时间(见22.7.7节)累加。 * 内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样，并生成时间戳。 */ FunctionalState CAN_TTCM; // ABOM(Automatic Bus-off managerment) /* 0:软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位置"1"随后清"0"后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐形位， * 则退出离线状态。 * 1:硬件检测到128次11位连续的隐形位，则自动退出离线状态。 */ FunctionalState CAN_ABOM; // AWUM (Automatic wakeup mode) /* 0:由软件清除CAN_MCR的"SLEEP"位后，唤醒睡眠模式。 * 1:检测到报文，由硬件自动唤醒，且自动清零"SLEEP""SLAK" */ FunctionalState CAN_AWUM; // NART(No Automatic retransmission) /* 0:按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败后会一直重新发送直至发送成功。 * 1:CAN报文只发送一次。不管发送结果如何。 */ FunctionalState CAN_NART; // RFLM (Receive FIFO Locked mode) /* 0:接收溢出后，FIFO未被锁定，即报文会被新报文覆盖。 * 1:接收溢出后，FIFO被锁定，即新报文会被丢弃。 */ FunctionalState CAN_RFLM; // TXFP(Transmit FIFO priority) /* 0:优先级由报文的标识符来决定。 * 1:优先级由发送请求的顺序来决定。 */ FunctionalState CAN_TXFP; // FunctionalState-----------------------------------------------------| } CAN_InitTypeDef; | | typedef enum {DISABLE = 0, ENABLE = !DISABLE} FunctionalState;<------------| 3、void CAN_StructInit(CAN_InitTypeDef* CAN_InitStruct) // 将所有的CAN设置均设置为初始值。 4、void CAN_FilterInit(CAN_FilterInitTypeDef* CAN_FilterInitStruct) // 根据结构体CAN_FilterInitStruct(详见如下)对CAN滤波进行初始化操作。 typedef struct { // CANFxR1 高16位 uint16_t CAN_FilterIdHigh; // CANFxR1 低16位 uint16_t CAN_FilterIdLow; // CANFxR2 高16位 uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh; // CANFxR2 低16位 uint16_t CAN_FilterMaskIdLow; // 对应哪一个过滤器 uint8_t CAN_FilterNumber; // 对应的CAN_FilterNumber过滤器模式选择(FM1R) /* 过滤器组(14组)的2个32位寄存器工作在标识符屏蔽位模式。 * 过滤器组(14组)的2个32位寄存器工作在标识符列表模式。 */ uint8_t CAN_FilterMode; // 对应的CAN_FilterNumber过滤器位宽设置(CAN_FS1R) /* CAN_FilterScale_16bit: 两个16位过滤器 * CAN_FilterScale_32bit: 单个32位过滤器 */ uint8_t CAN_FilterScale; // 报文被过滤后，存放的哪个FIFO中。(CAN_FFA1R) // 每个FIFO可以存放3条报文。 /* CAN_Filter_FIFO0: 过滤器被关联到了FIFO0 * CAN_Filter_FIFO1: 过滤器被关联到了FIFO1 */ uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment; // 是否使能对应的CAN_FilterNumber滤波器 FunctionalState CAN_FilterActivation; } CAN_FilterInitTypeDef; 5、void CAN_DBGFreeze(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState) /* 调试冻结，即在调试时，CAN有两种工作模式 * -->照常工作 * -->冻结其收发，但仍可对FIFO进行读写。 * 操作寄存器为"CAN_MCR"的"DBF"位(Debug Freeze)。 */ 6、void CAN_SlaveStartBank(uint8_t CAN_BankNumber) /* 内部对CAN过滤器主控制器(CAN_FMR)进行操作。 * 功能为规定第二组CAN2的过滤器组 * 由于只有互联型产品才有CAN2，所有该函数只用在互联型产品中。 */ 7、void CAN_TTComModeCmd(CAN_TypeDef* CANx, FunctionalState NewState) /* 是否使用时间触发模式。NewState为Enable或者Disable。 * 如果使用时间触发模式，则时间戳值自动填充在发送的每条CAN信息的6,7字节中。 */ 8、uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage) /* 该函数会自动选择空的邮箱进行发送。返回值为邮箱号。 * 若所有邮箱均不为空，则返回值为"CAN_TxStatus_NoMailBox"。 * CAN发送信息函数。根据结构体TxMessage（定义如下）来发送CAN信息。 */ typedef struct { uint32_t StdId; // 标准帧标识符 uint32_t ExtId; // 扩展帧标识符 uint8_t IDE; // 标准帧还是扩展帧 uint8_t RTR; // 数据帧还是远程帧 uint8_t DLC; // 数据字节长度(0~8) uint8_t Data[8];// 数据 } CanTxMsg; 9、uint8_t CAN_TransmitStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t TransmitMailbox) // 检查对应邮箱号的状态：发送成功/失败/挂起。 // 对应操作的寄存器为发送寄存器"CAN_TSR" 10、void CAN_CancelTransmit(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t Mailbox) // 取消对应发送邮箱号的发送请求。 11、void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage) // 从FIFO0或者FIFO1接收CAN信息。并保存在结构体RxMessage中（详见如下）。 // 该库函数在读完CAN信息后，会执行释放FIFO的动作 typedef struct { uint32_t StdId; // 标准帧标识符 uint32_t ExtId; // 扩展帧标识符 uint8_t IDE; // 标准帧还是扩展帧 uint8_t RTR; // 数据帧还是远程帧 uint8_t DLC; // 数据字节长度(0~8) uint8_t Data[8]; // 数据 uint8_t FMI; // 一个16位的值，表明该条信息由哪个滤波器给过滤的 } CanRxMsg; 12、void CAN_FIFORelease(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber) // 释放接收FIFO，CAN_FIFO0 或者 CAN_FIFO1。 13、uint8_t CAN_MessagePending(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber) // 检测对应的FIFO内报文条数。 // 对应寄存器为"CAN_RF0R"，"CAN_RF1R"。 14、uint8_t CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_OperatingMode) /* 选择CAN的工作模式。 * --> CAN_OperatingMode_Initialization
* --> CAN_OperatingMode_Normal
* --> CAN_OperatingMode_Sleep * 返回值为CAN_ModeStatus_Success/CAN_ModeStatus_Failed */ 15、uint8_t CAN_Sleep(CAN_TypeDef* CANx) /* CAN进入休眠模式。 * 返回值为CAN_Sleep_Ok/CAN_Sleep_Faild */ 16、uint8_t CAN_WakeUp(CAN_TypeDef* CANx) /* 唤醒对应的CAN。 * 返回值的值为CAN_WakeUp_Ok/CAN_WakeUp_Failed */ 17、uint8_t CAN_GetLastErrorCode(CAN_TypeDef* CANx) // 读取CAN上次错误的错误状态。 /* CAN_ERRORCODE_NoErr 没有错误 * CAN_ERRORCODE_StuffErr 位填充错误 * CAN_ERRORCODE_FormErr 格式错误 * CAN_ERRORCODE_ACKErr 确认错误 * CAN_ERRORCODE_BitRecessiveErr 隐性位错误 * CAN_ERRORCODE_BitDominantErr 显性位错误 * CAN_ERRORCODE_CRCErr CRC错误 * CAN_ERRORCODE_SoftwareSetErr 软件自行设置的错误 */ /* 注意：这个函数在CAN_IT_LEC中断后需要立马读出保存， * 否则清零后，该值一并被清零。 */ 18、uint8_t CAN_GetReceiveErrorCounter(CAN_TypeDef* CANx) // 返回CAN接收错误寄存器的值。 19、uint8_t CAN_GetLSBTransmitErrorCounter(CAN_TypeDef* CANx) // 返回CAN发送错误寄存器的值。 //------------------------------------------------------------------------------ /* * CAN_IT对应的每一位的代表一个中断FLAG { * CAN_IT_TME : 发送邮箱空中断 * CAN_IT_FMP0 : FIFO0消息挂号中断 * CAN_IT_FF0 : FIFO0消息满中断 * CAN_IT_FOV0 : FIFO0消息溢出中断 * CAN_IT_FMP1 : FIFO1消息挂号中断 * CAN_IT_FF1 : FIFO1消息满中断 * CAN_IT_FOV1 : FIFO1消息溢出中断 * CAN_IT_EWG : 错误警告中断 * CAN_IT_EPV : 错误被动中断 * CAN_IT_BOF : 离线中断 * CAN_IT_LEC : 上次错误号中断 * CAN_IT_ERR : 错误中断使能 * CAN_IT_WKU : 唤醒中断使能 * CAN_IT_SLK : 睡眠中断使能 * } */ 20、void CAN_ITConfig(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT, FunctionalState NewState) /* 使能CAN相关中断，NewState为Enable或者Disable。 * CAN_IT为以上所有FLAG进行"或"操作以后的值。 */ 21、ITStatus CAN_GetITStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT) /* 传入CAN_IT的具体某一位FLAG，获取其是否处于中断状态，用在中断内。 * 返回值是 SET (有中断)/ RESET(没有中断) */ 22、static ITStatus CheckITStatus(uint32_t CAN_Reg, uint32_t It_Bit) /* 为"21"函数"static ITStatus CheckITStatus(uint32_t CAN_Reg, uint32_t * It_Bit)"的子函数。 */ 23、void CAN_ClearITPendingBit(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_IT) // 清除对应中断的标志。 //------------------------------------------------------------------------------ 24、FlagStatus CAN_GetFlagStatus(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_FLAG) /* 此函数乍看一下与函数"CAN_GetITStatus"的功能一致，均是检测中断状态。其实不然。 * 函数"CAN_GetITStatus"是检测当前的中断状态。 * 此函数是检查中断清零后，新的中断状态。 */ /* 检测各类CAN状态flag是否被set或者reset。 * CAN_FLAG_EWG : 错误警告中断 * CAN_FLAG_EPV : 错误被动中断 * CAN_FLAG_BOF : 离线中断 * CAN_FLAG_RQCP0 : 邮箱0请求完成 * CAN_FLAG_RQCP1 : 邮箱1请求完成 * CAN_FLAG_RQCP2 : 邮箱2请求完成 * CAN_FLAG_FMP1 : FIFO1消息挂号中断 * CAN_FLAG_FF1 : FIFO1消息满中断 * CAN_FLAG_FOV1 : FIFO1消息溢出中断 * CAN_FLAG_FMP0 : FIFO0消息挂号中断 * CAN_FLAG_FF0 : FIFO0消息满中断 * CAN_FLAG_FOV0 : FIFO0消息溢出中断 * CAN_FLAG_WKU : 唤醒中断使能 * CAN_FLAG_SLAK : 睡眠中断使能 * CAN_FLAG_LEC : 上次错误号中断 */ 25、void CAN_ClearFlag(CAN_TypeDef* CANx, uint32_t CAN_FLAG) // 清除各类CAN状态flag。 至此，记录完毕。 记录时间：2016年9月13日 记录地点：深圳WZ