ROS服务器与客户端

我们将创建一个服务器节点add_two_ints_server，它将会收到两个整数，并且返回它们的和。切换目录到之前建立的beginner_tutorials包下：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

编辑src/add_two_ints_server.cpp文件：

gedit src/add_two_ints_server.cpp

将下面的代码复制到文件中，保存后退出：

    #include "ros/ros.h"  
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
      
    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
             beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)  
    {  
      res.sum = req.a + req.b;  
      ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
      ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
      return true;  
    }  
      
    int main(int argc, char **argv)  
    {  
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");  
      ros::NodeHandle n;  
      
      ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);  
      ROS_INFO("Ready to add two ints.");  
      ros::spin();  
      
      return 0;  
    }

下面解释一下代码：

    #include "ros/ros.h"  
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"

beginner_tutorials/AddTwoInts.h是由之前我们创建的srv文件自动产生的头文件。

    bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request  &req,  
             beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)

这个函数为两个整数相加提供了服务，它使用了在srv文件中定义的请求和响应类型，并且返回一个布尔类型的值。

    {  
      res.sum = req.a + req.b;  
      ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);  
      ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);  
      return true;  
    }

在这里两个整数相加并存储在response中，然后输出了一些关于request和response的信息，最后返回一个真值。

ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

这行代码创建了一个服务。

接下来创建一个客户端，打开一个终端输入：

gedit src/add_two_ints_client.cpp

将下面的代码复制进去，保存后退出：

    #include "ros/ros.h"  
    #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"  
    #include <cstdlib>  
      
    int main(int argc, char **argv)  
    {  
      ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");  
      if (argc != 3)  
      {  
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");  
        return 1;  
      }  
      
      ros::NodeHandle n;  
      ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");  
      beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
      srv.request.a = atoll(argv[1]);  
      srv.request.b = atoll(argv[2]);  
      if (client.call(srv))  
      {  
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);  
      }  
      else  
      {  
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");  
        return 1;  
      }  
      
      return 0;  
    }

下面看一下代码解释：

    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");

这行代码为add_two_ints创建了一个客户端，ros::ServiceClient对象之后被用来调用服务。

    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;  
    srv.request.a = atoll(argv[1]);  
    srv.request.b = atoll(argv[2]);

我们示例了一个自动产生的服务类，并且在它的请求成员中分配值。一个服务类包括了两个成员，请求和服务。它同样包括了两个类的定义，请求和响应。

```
if (client.call(srv))  
```

这句代码才开始真正调用了服务，因为服务调用被阻塞，当调用完成后就立即返回。如果服务调用成功，call()将会返回真及srv中的值。否则，call()将会返回假及srv中的值。

打开~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt，把下面代码复制到文件末尾，保存，退出：

    add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)  
    target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})  
    add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)  
      
    add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)  
    target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})  
    add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

这将会创建两个可执行文件，add_two_ints_server和add_two_ints_client，默认将会产生在~/catkin_ws/devel/lib/share/<package name>目录下，你可以直接运行它们，也可以通过rosrun来运行。

现在开始构建：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

ok了，一切准备就绪，现在就开始检验一下程序是否正确吧。打开一个终端，运行服务器：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

会出现一下提示：

Ready to add two ints.

再打开一个终端，运行客户端：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

我们可以看到返回的结果如下：

Requesting 1+3
1 + 3 = 4

说明你已经成功了。