cartogrpher2020在 ubuntu16.04编译

cartographer could not find git for clone of abseil

原理阐述：下载github上的abseil，然后单独编译这个库，然后更改部分cartographer和cartographer_ros的CMakeList.txt

 

一：下载abseil

网址：https://github.com/abseil/abseil-cpp.

安装abseil的静态库：

1. mkdir build && cd build
2. cmake …
3. make
4. sudo make install

安装abseil的动态库：可以将之前的build文件删掉，重新建立

1. mkdir build && cd build
2. cmake … -DBUILD_SHARED_LIBS=ON
3. make
4. sudo make install

二：更改cartographer的CMakeList.txt文件（有2处）和cartographer-config.cmake.in文件（有1处）

CMakeList.txt 第1处：

find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)

CMakeList.txt 第2处：#默认的库文件是 standalone_absl

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} PUBLIC ${PROTOBUF_LIBRARY}
absl::base
absl::synchronization
absl::strings
absl::flat_hash_map
absl::numeric
absl::flags)
然后重新编译即可

cartographer-config.cmake.in 1处：

find_package(Abseil ${QUIET_OR_REQUIRED_OPTION}) Abseil 改为 absl

三：更改cartographer_ros的CMakeList.txt，有2处

cartographer_ros 和 cartographer_rviz的改法均一致
find_package(Abseil REQUIRED) --> find_package(absl REQUIRED)
然后重新编译即可。
本实验经过验证，可行通过

安装 proto3，参考：https://www.jb51.net/article/163871.htm

Unrecognized syntax identifier “proto3”. This parser only recognizes “proto2”.

检查protobuf版本: $ protoc --version

下载源码编译安装：

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sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip git clone https://github.com/google/protobuf.git cd protobuf git submodule update --init --recursive ./autogen.sh ./configure make make check sudo make install sudo ldconfig # refresh shared library cache.

可能遇到问题

很有可能，执行过程中会出现以下错误提示：

./autogen.sh: 4: ./autogen.sh: autoreconf: not found

解决办法：执行以下命令即可。

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sudo apt-get install autoconf sudo apt-get install automake sudo apt-get install libtool

安装完成之后

执行以下命令验证安装结果，查看版本号。

protoc --version

恭喜得到：libprotoc 3.9.0  或更高版本号。

proto3是放在/usr/local/bin/protoc下的，删除/usr/bin/protoc，然后把/usr/local/bin/protoc放入/usr/bin目录下，或者建立软连接：
sudo mv /usr/bin/protoc /usr/bin/protoc.bk
sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc