https://zhuanlan.zhihu.com/p/270265066
https://doc.qt.io/qt-5/qtserialbus-socketcan-overview.html
https://www.coder.work/article/174502
http://www.qtcn.org/bbs/simple/?t24903.html
https://bbs.csdn.net/topics/391930574
https://qtguide.ustclug.org/ch07-02.htm
https://www.jianshu.com/p/317cf4a98c77
https://www.jianshu.com/p/15e681a0fdcb
https://developer.aliyun.com/article/114654
http://www.emtronix.com/article/zhishi2014426.html
https://www.codenong.com/js15e681a0fdcb/
转载链接：https://blog.csdn.net/chenjinlong126/article/details/78990350
https://m.xp.cn/b.php/79361.html
https://my.oschina.net/u/4228078/blog/3119351
推测除了so动态库的方式，应该还有另外一种方式，即g++和gcc分别编译C++和c文件，生成目标文件o，最后链接到一起。
C++调用C语言编译的so文件
一.制作so文件：libadd_c.so或libadd_cpp.so
1、add.c:
int add(int a, int b)
{
return a + b;
}
编译：
gcc -shared -fpic -lm -ldl -o libadd_c.so add.c
2、add.cpp:
extern "C" {
int add(int a, int b)
{
return a + b;
}
}
编译：
gcc -shared -fpic -lm -ldl -o libadd_cpp.so add.cpp
2.编写测试函数
test.cpp:
#include <dlfcn.h>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
{
int a = 0;
{
printf("open lib error ");
cout<<dlerror()<<endl;
return -1;
}
{
cout<<dlerror()<<endl;
dlclose(handle);
return -1;
}
printf("a = %d ",a);
dlclose(handle);
return 0;
}
编译：
g++ test.cpp -ldl -o test
3.运行
./test
参考：
介绍一下上面用到的接口函数
1) dlopen
函数原型：void *dlopen(const char *libname,int flag);
功能描述：dlopen必须在dlerror，dlsym和dlclose之前调用，表示要将库装载到内存，准备使用。如果要装载的库依赖于其它库，必须首先装载依赖库。如果dlopen操作失败，返回NULL值；如果库已经被装载过，则dlopen会返回同样的句柄。
参数中的libname一般是库的全路径，这样dlopen会直接装载该文件；如果只是指定了库名称，在dlopen会按照下面的机制去搜寻：
a.根据环境变量LD_LIBRARY_PATH查找
b.根据/etc/ld.so.cache查找
c.查找依次在/lib和/usr/lib目录查找。
flag参数表示处理未定义函数的方式，可以使用RTLD_LAZY或RTLD_NOW。RTLD_LAZY表示暂时不去处理未定义函数，先把库装载到内存，等用到没定义的函数再说；RTLD_NOW表示马上检查是否存在未定义的函数，若存在，则dlopen以失败告终。
2) dlerror
函数原型：char *dlerror(void);
功能描述：dlerror可以获得最近一次dlopen,dlsym或dlclose操作的错误信息，返回NULL表示无错误。dlerror在返回错误信息的同时，也会清除错误信息。
3) dlsym
函数原型：void *dlsym(void *handle,const char *symbol);
功能描述：在dlopen之后，库被装载到内存。dlsym可以获得指定函数(symbol)在内存中的位置(指针)。如果找不到指定函数，则dlsym会返回NULL值。但判断函数是否存在最好的方法是使用dlerror函数，
4) dlclose
函数原型：int dlclose(void *);
功能描述：将已经装载的库句柄减一，如果句柄减至零，则该库会被卸载。如果存在析构函数，则在dlclose之后，析构函数会被调用。
好了，现在来编译打包，命令如下：
$ g++ -shared -fPIC -o libhello.so hello.cpp
$ g++ main.cpp -ldl
在上面dlopen函数中，看到我们传的第一个参数并没有指定路径，只给出了库的名称。那是因为已经在环境变量LD_LIBRARY_PATH中指定了 ./ 目录。如果你想放在其他目录，修改该环境变量即可。
在C语言中调用C++做的动态链接库
今天在做东西的时候遇到一个问题，就是如何在C语言中调用C++做的动态链接库so文件
如果你有一个c++做的动态链接库.so文件,而你只有一些相关类的声明, 那么你如何用c调用呢,别着急,本文通过一个小小的例子,让你能够很爽的搞定.
链接库头文件:
head.h
class A
{
public:
A();
virtual ~A();
int gt();
int pt();
private:
int s;
};
firstso.cpp
#include <iostream>
#include "head.h"
A::A(){}
A::~A(){}
int A::gt()
{
s=10;
}
int A::pt()
{
std::cout<<s<<std::endl;
}
编译命令如下:
g++ -shared -o libmy.so firstso.cpp
这时候生成libmy.so文件,将其拷贝到系统库里面:/usr/lib/
进行二次封装:
secso.cpp
#include <iostream>
#include "head.h"
extern "C"
{
int f();
int f()
{
A a;
a.gt();
a.pt();
return 0;
}
}
编译命令:
gcc -shared -o sec.so secso.cpp -L. -lmy
这时候生成第二个.so文件,此时库从一个类变成了一个c的接口.
拷贝到/usr/lib
下面开始调用:
test.c
#include "stdio.h"
#include "dlfcn.h"
#define SOFILE "sec.so"
int (*f)();
int main()
{
void *dp;
dp=dlopen(SOFILE,RTLD_LAZY);
f=dlsym(dp,"f");
f();
return 0;
}
编译命令如下:
gcc -rdynamic -s -o myapp test.c
运行Z$./myapp
10
$
C调用C++的动态库
假设C++动态库中一个函数void world()函数需要被C使用到，同时C++动态库的名称为world.so，可以编写一个临时cpp程序，假设名称为mid.cpp，内容如下：
#include<iostream>
void m_world()
{
world();
}
在mid.h文件中：
extern void world();
#ifdef __cplusplus
extern “C” {
#endif
void m_world();
#ifdef __cplusplus
}
#endif
编译成新的动态库：
g++ --shared -o libmid.so mid.cpp -lworld
C语言可以通过使用m_world()函数间接调用world()函数。
PS.
#ifdef __cplusplus当使用c++编译器的时候会成立；
extern “c” {}含义是括号中的函数使用C编译器编译。