MATLAB实现
trilateration_position.m
1 % ----------------采用三边定位法对未知节点定位------------------------------- 2 3 %{ 4 clc命令是用来清除命令窗口的内容。不管开启多少个应用程序，命令窗口只有一个， 5 所以clc无论是在脚本m文件或者函数m文件调用时，clc命令都会清除命令窗口的内容。 6 7 clear命令可以用来清除工作空间的内容。MATLAB有个基本的工作空间，用base标识， 8 此外，当打开一个函数m文件时，可能会产生很多工作空间。每一个函数对应一个工作空间。 9 %} 10 clear; 11 12 maxx = 1000;%参考节点分布的最大横坐标 13 maxy = 1000;%参考节点分布的最大纵坐标 14 15 %----------------------随机初始化三个已知的参考点[cx,cy]----------------- 16 %{ 17 rand()产生0和1之间均匀分布的随机数 18 rand(m)产生一个m*m的矩阵，当然矩阵的值是0和1之间均匀分布的随机数 19 rand(m,n)或者rand([m,n])产生一个m*n的矩阵 20 randn()产生均值为0, 方差为1的正态分布的随机数。用法和rand类似。 21 %} 22 cx = maxx*rand(1,3); 23 cy = maxy*rand(1,3); 24 plot(cx,cy,'k^');%参考节点图 25 26 %--------随机初始化一个未知节点（mx,my）----------- 27 mx = maxx*rand(); 28 my = maxy*rand(); 29 hold on; 30 % 盲节点图 31 plot(mx,my,'go'); 32 33 da = sqrt((mx-cx(1))^2+(my-cy(1))^2); 34 db = sqrt((mx-cx(2))^2+(my-cy(2))^2); 35 dc = sqrt((mx-cx(3))^2+(my-cy(3))^2); 36 37 % 计算定位坐标 38 [locx,locy] = triposition(cx(1),cy(1),da,cx(2),cy(2),db,cx(3),cy(3),dc); 39 plot(locx,locy,'r*'); 40 legend('定位基站','盲节点','定位标签','Location','SouthEast'); 41 title('三边测量法的定位'); 42 43 derror = sqrt((locx-mx)^2 + (locy-my)^2); 44 disp(derror);
triposition.m
1 function [locx,locy] = triposition(xa,ya,da,xb,yb,db,xc,yc,dc) 2 % 三点定位法 % 3 %输入： 4 % 1.参考节点A（xa,ya）,B(xb,yb),C(xc,yc) 5 % 2.定位节点D(locx,locy)到这三点的距离分别为da,db,dc 6 %返回： 7 % （locx，locy)为计算的定位节点D点的位置坐标 8 % 9 syms x y %f符号变量 10 %--------------求解方程组------------------------------------ 11 f1 = '2*x*(xa-xc)+xc^2-xa^2+2*y*(ya-yc)+yc^2-ya^2=dc^2-da^2'; 12 f2 = '2*x*(xb-xc)+xc^2-xb^2+2*y*(yb-yc)+yc^2-yb^2=dc^2-db^2'; 13 % 解关于x,y的符号方程组，得到解的符号表示，并存入xx,yy 14 [xx,yy] = solve(f1,f2,x,y); 15 px = eval(xx); %解的数值px(1),px(2) 16 py = eval(yy); %解的数值py(1),py(2) 17 locx = px; 18 locy = py;
运行效果
