其实大致可以分为两类坐标系统：像方坐标系和物方坐标系。
摄影测量的主要任务就是把像方坐标系上的点的坐标变换到物方坐标系。得到对应的三维空间坐标。
像方坐标系：
①像平面坐标系（源坐标系）
像平面坐标系用以表示像点在像平面上的位置，通常采用右手坐标系，轴的选择按需要而定在解析和数字摄影测量中，常根据框标来确定像平面坐标系，称为像框标坐标系。
②像空间坐标系（过渡）
为了便于进行空间坐标的变换，需要建立起描述像点在像空间位置的坐标系，即像空间坐标系。以摄影中心为坐标原点，轴与像平面坐标系的轴平行，轴与主光轴重合，形成像空间右手直角坐标系
③像空间辅助坐标系（过渡）
像点的像空间坐标可直接以像平面坐标求得，但这种坐标的待点是每张像片的像空间坐标系不统一，这给计算带来困难。为此，需要建立一种相对统一的坐标系.称为像空间辅助坐标系，用表示。此坐标系的原点仍选在摄影中心坐标轴系的选择视需要而定
物方坐标系：
①摄影测量坐标系
将像空间辅助坐标系沿着Z轴反方向平移至地面点P，得到的坐标系称为摄影测量坐标系
②地面测量坐标系
地面测量坐标系通常指地图投影坐标系，也就是国家测图所采用的高斯-克吕格带或带投影的平面直角坐标系和高程系，两者组成的空间直角坐标系是左手系，用表示。
③地面摄影测量坐标系（目标坐标系）
由于摄影测量坐标系采用的是右手系，而地面测量坐标系采用的是左手系，这给由摄影测量坐标到地面测量坐标的转换带来了困难。为此，在摄影测量坐标系与地面测量坐标系之间建立一种过渡性的坐标系，称为地面摄影测量坐标系。
参考：https://wenku.baidu.com/view/c0f8096e302b3169a45177232f60ddccda38e60e.html
怎么在Cesium上添加坐标轴？
坐标转换1：像空间坐标系到像空间辅助坐标系
用到了内外方位元素。。坐标系的转换角度正好是内外方位元素中的角元素，
这两个坐标系之间的偏移角度正好就是像片的位姿，也就是外方位元素的角元素，因为角元素就是参考的标准的空间坐标系而测定的，或者说（定义的）。如果角元素为0,0,0，那么就说明像片完全没有发生倾斜。
共线方程：
共线条件方程的线性化：
求偏导数时，其他参数假定为常数。