ARM处理器的工作状态：ARM处理器有两种工作状态。在程序的执行过程中，处理器可以在两种工作状态之间切换，并且不影响
相应寄存器中的内容。
ARM状态，此时处理器执行32位对齐的ARM指令；BX指令，当操作数寄存器最低位为0时，进入ARM状态。
Thumb，此时处理器执行16位对齐的Thumb指令。BX指令，当操作数寄存器最低位为1时，进入Thumb状态。
BX(Branch Exchange)：BX Rn; ##其中Rn可以是R0-R15中的任意一个。指令通过将寄存器Rn的内容拷贝到程序计数器PC
来完成4Gbyte的地址空间的跳转。
在进入异常中断后，ARM内核会自动切换到ARM状态，在异常中断处理程序入口的是ARM指令，
退出异常之后，根据异常之前的CPSR的值，来决定当前时arm状态还是thumb状态。
ARM处理器总是从ARM工作状态开始的。
ARM处理器的7中工作模式：
USE模式：正常用户模式。
FIQ模式：快速中断模式，支持高速数据传输。
IRQ模式：普通中断模式。
SVC模式：Supervisor模式，操作系统保护模式，处理软件中断swi，reset.
ABT模式：数据，指令中止模式。
UND模式：未定义模式，支持软件仿真。
SYS模式：系统模式，运行特权操作系统任务。
除用户模式之外的6中模式称为特权模式，特权模式下，程序可以访问所有的系统资源，可以任意的进行处理器模式的切换。
用户模式下不能访问一些受操作系统保护的系统资源，不能直接进行处理器模式切换，需要由应用程序产生异常处理。
特权模式中，除系统模式之外的5种模式称为异常模式。
之所以称之为异常模式，是因为这些模式都有自己的寄存器组。而user和sys mode共用一组寄存器组。
FIQ要比IRQ的响应快很多，首先FIQ的优先级比较高，再次ARM的FIQ会有自己更多的寄存器(r8_r12)，由ARM自动保存。
异常处理过程：将下一条指令存入LR寄存器，CPSR赋值到SPSR，强制设置CPSR运行位，跳转到异常处理函数。
返回：将LR中的值减相应的偏移量送到PC中，将SPSR的值复制到CPSR中。
异常向量表：0x0000_0000---复位Reset，进入SVC模式。
0x0000_0004---未定义指令，进入UND模式。
0x0000_0008---软件中断，进入SVC模式。
0x0000_000C---中止指令，进入ABT模式。
0x0000_0010---中止数据，进入ABT模式。
0x0000_0014---保留
0x0000_0018---IRQ中断，进入IRQ模式。
0x0000_001C---FIQ中断，进入FIQ模式。
异常与中断的区别和联系：
1. 中断可以看做异常的一种情况；
2. 中断是可以屏蔽的(CPSR的I位和F位分别屏蔽IRQ和FIQ)，异常无法屏蔽。
3. 被动触发中断异常的情况会很多，中断异常指向的一般是中断向量表，根据中断ID在中断向量表中，找对应的中断服务子程序。
ARM的内核版本与对应的微处理器核心：
ARM7TDMI，ARM710T，ARM9TDMI，ARM920T V5
ARM11 V6
ARM Cortex-M，Cortex-R，Cortex-A V7
arm7是基于单纯的冯诺依曼结构来设计的，code和data共享总线，内部有三级流水线：取指，译码，执行；
arm9是基于哈佛结构来设计的，code和data分别有自己的addr和data总线，内部有五级流水线：取指，译码，取操作数，执行，写回。
arm7TDMI，arm9TDMI这样的内核并不能支持os，之后arm提供了加入mmu和cache的arm710t和arm920t内核的版本。
这样的内核版本中，即使有流水线操作也没有对分支进行预测处理，内核中的总线矩阵使用的是amba ahb总线。
arm从armv7架构开始开发的cortex内核：
Cortex-M0，32位的，3级流水线mcu，内部是冯诺依曼结构，指令和数据共享同一总线，基于armv6m架构。
内部总线矩阵AHB总线，中断采用嵌套式中断控制器(NVIC)，调试接口通过DAP接口支持jtag和swi。
Cortex-M3，32位的，3级流水线mcu，内部是哈佛结构，增加了分值预测功能。基于armv7m架构。支持thumb-2指令集，不支持arm指令集。
内部总线矩阵AHB总线，中断采用嵌套式中断控制器(NVIC)，调试接口通过DAP接口支持jtag和swi，但是也支持coresight的部分etm功能。
支持MPU，存储器保护单元。内部实现了除法和单周期乘法的ALU单元。
Cortex-M4，在M3的基础上，增加了单周期乘法累加(MAC单元)，SIMD指令，满足IEEE 754的FPU单元。同样不支持arm指令集。
Cortex-M7，总线矩阵使用amba4的axi 64bit，引入了data和code的TCM cache。
由于MCU中不会支持os，Cortex-M系列的异常模型，与A系列不同，处理器mode也相应的不同。
ARM处理器中一共有37个寄存器。
分别有31个通用寄存器：R0-R15, R13_svc, R14_svc, R13_abt, R14_abt, R13_und, R14_und, R13_irq, R14_irq, R8_frq----R14_frq。
6个状态寄存器：CPSR, SPSR_svc, SPSR_abt, SPSR_und, SPSR_irq, SPSR_fiq。
R13通常用作堆栈指针。R14通常用作子程序连接。
CPSR当前程序状态寄存器。SPSR备份程序状态寄存器。
arm处理器的架构发展：
arm系统一般包括：mpcore，debug and trace，smmu，GIC，AMBA bus，security扩展，
arm中最多支持16个coprocessor，CP0-CP15，其中CP8-CP15是由arm reserve的，CP0-CP7是imp defined的。
arm的coprocessor model中，coprocessor一般包括，
1) 组成coprocessor interface的primary，secondary coprocessor寄存器；
2) internal寄存器；
ARMv7以及之前的版本中，包含的coprocessor有：
1) CP15，提供memory，cache，tcm的控制，和系统中非debug功能的寄存器；也被称为系统控制协处理器
2) CP14，提供其他系统寄存器的访问，包括debug，trace；
3) CP10，CP11，用作SIMD，VFP的控制，需要同时使用。
ARM的协处理器指令包括五个：
1) CDP，协处理器数操作指令，
2) LDC，协处理器数据加载指令，
3) STC，协处理器数据存储指令，
4) MCR，ARM寄存器到协处理器寄存器的数据传送指令，
5) MRC，协处理器寄存器到ARM寄存器的数据传送指令，
命令格式：
