ORB-SLAM(十)LoopClosing Sim3求解

主要参考这篇论文

Horn B K P. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions[J]. JOSA A, 1987, 4(4): 629-642.

在单目闭环检测时,会将当前关键帧地图点和闭环关键帧地图点进行Bow匹配,匹配上的两组3D点集之间可以用RANSAS求解Sim3变换,从而获得当前关键帧相对于闭环关键帧的Sim3,然后传播到相连关键者,并调整地图点,从而完成闭环调整。

主要问题就是如何如何计算匹配点之间的Sim3变换,这也是ORB-SLAM代码中Sim3Solver的核心函数ComputeSim3。

我的理解该过程其实是ICP的典型求解过程,只不过和通常的3D-3D点云匹配相比,需要多求解一个尺度。这也是推导比较困难的一个部分。

原文地址:https://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6480863.html