了解Linux实时内核

了解Xenomai过程中,对现阶段的RTOS进行总结如下:

把现阶段的RTOS分成两个阵营: 
非Linux阵营:VxWorks,RTEMS 
Linux阵营 :RT-linux,Preempt-rt,WindRiver Linux,RTAI,Xenomai。

下面重点介绍Linux阵营。

RT-linux:应该是第一批实时性linux,可以提供硬实时,有两个版本,免费版和收费版,收费版最初由 FSMLabs(Finite State Machine Labs)公司开发,在2007年卖给了 WindRiver。之后 WindRiver 将其作为自己的产品 WindRiver Linux 的一个实时核心(real-time core)象征性的维护了一段时间,与2011年8月彻底停止更新和维护。RT-linux 的性能应该很好,WindRiver 应该是出于竞争的目的对其进行了收购,现在 RT-linux 已经不再更新,因此对于我们也只能当做了解一段历史了。

WindRiver Linux:WindRiver 为 Linux 世界提供的一个发行版,具备软实时的能力,应该吸收了一部分 RT-Linux 的核心技术,感觉是 WindRiver 为了延长其产品线,提高行业竞争力和覆盖面而开发的系统,还没进行深入分析,毕竟是软实时。

Preempt-rt:Ingo Molnar 引领的 Linux kernel 实时 patch,可以改善通用 Linux 的实时性,也是本项目前期工作的重点。

RTAI:项目应该继承自 RT-linux,后期吸收了 Xenomai 的一部分思想,专注实时性能,应用广泛。

Xenomai:2001 年 8 月由 Philippe Gerum 发起,其思想是来源于 Karim 的 ADEOS(Adoptive Domain Environment for Operating System)。发布后即被 RTAI 采用,并一度合并为 RTAI/Fusion。后于2005年独立。Xenomai 的实时性能比RTAI略差,因为其完全由 ADEOS 控制中断,而 RTAI 是由其内核对中断进行了截断,非实时的中断才交给 ADEOS,这就减少了一部分实时开销。

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